呼呼呼 電腦圖學的世界 Week-11 今天跟上禮拜天氣相反，有點冷

 1.主題:階層轉動骨架

按照前幾週的方式，先開啟

上網搜尋OpenGV2.1找到這個'網站

https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-win/2.1/

下載win32-vs2008.exe版本

安裝到C:\OpenCV2.1目錄

接下來一樣去freeglutwindows 網頁下載

freeglut3.0.0  MinGW

                                             解壓縮後將libfreeglut.a檔複製並改名為libglut32.a

                                                到codeblock裡開啟glut 並儲存   

輸入以下T-R-T程式碼

#include <GL/glut.h>
float angle=0;///
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glColor3f(255,255,255);//白色

    glutSolidTeapot(0.3);///身體
    glPushMatrix();
        glTranslatef(0.2,0,0);//(3)往右移動，掛在身體的右肩
        glRotatef(angle,0,0,1);//(2)旋轉
        glTranslatef(0.28, 0,0);//(1)往右推，把茶壺的柄，放在中心，變轉動軸

        glColor3f(255,0,0);//紅色
        glutSolidTeapot(0.2);//手臂
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
    angle++;

}

int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("week11 TRT");
    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);
    glutMainLoop();



}

即可印出

若要模擬人體的左右手臂，即可修改為

#include <GL/glut.h>
float angle=0;///新修改
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glColor3f(255,255,255);

    glutSolidTeapot(0.3);///身體
    glPushMatrix();///右手臂
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle,0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle,0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///左手臂
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle,0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle,0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();
    angle++;

}

int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("week11 TRT");
    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);
    glutMainLoop();



}

若想改成滑鼠手動控制，須加上以下程式碼(紅字)
#include <GL/glut.h>
float angle=0;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glColor3f(255,255,255);

    glutSolidTeapot(0.3);///身體
    glPushMatrix();///右手臂
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle,0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle,0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///左手臂
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle,0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle,0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();
    //angle++;  ///去掉自動轉動

}

void motion(int x,int y)   ///NOW2
{
    angle=x;      ///NOW2
    display();      ///NOW2
}

int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("week11 TRT");
    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);    ///NOW
    glutMotionFunc(motion);     ///NOW2
    glutMainLoop();



}

2.鍵盤按鍵

若要改為鍵盤按鍵控制各關節 ，及修改程式碼為

#include <GL/glut.h>
float angle[20];
int jointID=1;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glColor3f(255,255,255);

    glutSolidTeapot(0.3);///身體
    glPushMatrix();///右手臂
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle[1],0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle[2],0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///左手臂
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle[3],0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle[4],0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();
    //angle++;

}

void motion(int x,int y)///NOW2
{
    angle[jointID]=x;
    display();///NOW2
}
void keyboard(unsigned char key,int x,int y)
{
    if(key=='1') jointID=1;
    if(key=='2') jointID=2;
    if(key=='3') jointID=3;
    if(key=='4') jointID=4;


}

int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("week11 TRT");
    glutIdleFunc(display);
    glutDisplayFunc(display);///NOW
    glutMotionFunc(motion);///NOW2
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMainLoop();



}

即可用鍵盤控制各關節

但速度過快，需再修改程式碼

#include <GL/glut.h>

float angle[20];

int jointID=1;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(255,255,255);

    glutSolidTeapot(0.3);///身體

    glPushMatrix();///右手臂

        glTranslatef(0.2,0,0);

        glRotatef(angle[1],0,0,1);

        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);

        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂

        glPushMatrix();

        glTranslatef(0.2,0,0);

        glRotatef(angle[2],0,0,1);

        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);

        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///左手臂

        glTranslatef(-0.2,0,0);

        glRotatef(-angle[3],0,0,1);

        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);

        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂

        glPushMatrix();

        glTranslatef(-0.2,0,0);

        glRotatef(-angle[4],0,0,1);

        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);

        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    //angle++;

}

int oldX,oldY;

void mouse(int button,int state,int x,int y)

{

    oldX=x,oldY=y;

}

void motion(int x,int y)///NOW2

{

    angle[jointID]+=x-oldX;

    oldX=x;

    display();///NOW2

}

void keyboard(unsigned char key,int x,int y)

{

    if(key=='1') jointID=1;

    if(key=='2') jointID=2;

    if(key=='3') jointID=3;

    if(key=='4') jointID=4;

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc,argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week11 TRT");

    glutIdleFunc(display);

    glutDisplayFunc(display);///NOW

    glutMotionFunc(motion);///NOW2

    glutMouseFunc(mouse);

    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutMainLoop();

}

把左右腿一起加上去


#include <GL/glut.h>
float angle[20];
int jointID=1;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glColor3f(255,255,255);

    glutSolidTeapot(0.3);///身體
    glPushMatrix();///右手臂
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle[1],0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(0.2,0,0);
        glRotatef(angle[2],0,0,1);
        glTranslatef(0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///左手臂
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle[3],0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///上手臂
        glPushMatrix();
        glTranslatef(-0.2,0,0);
        glRotatef(-angle[4],0,0,1);
        glTranslatef(-0.28, 0,0);

        glColor3f(255,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);///下手臂

        glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    glPushMatrix();///左邊的大腿
        glTranslatef(-0.18, -0.1,0 );///(3)往左移動, 掛在身體的左肩
        glRotatef(-angle[3], 0,0,1);///(2)旋轉
        glTranslatef(0, -0.2,0);///(1)往左推,把茶壼的柄,放到中心,變 轉動軸

        glColor3f(255,0,0);///紅色
        glutSolidTeapot( 0.2 );///上手臂

        glPushMatrix();///左下小腿
            glTranslatef(0, -0.1,0 );///(3)往左移動, 掛在身體的左肘
            glRotatef(-angle[4], 0,0,1);///(2)旋轉
            glTranslatef(0, -0.2,0);///(1)往左推,把茶壼的柄,放到中心,變 轉動軸

            glColor3f(255,0,0);///紅色
            glutSolidTeapot( 0.2 );///下小腿
        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glPushMatrix();///右邊的大腿
        glTranslatef(+0.18, -0.1,0 );///(3)往左移動, 掛在身體的左肩
        glRotatef(-angle[3], 0,0,1);///(2)旋轉
        glTranslatef(0, -0.2,0);///(1)往左推,把茶壼的柄,放到中心,變 轉動軸

        glColor3f(255,0,0);///紅色
        glutSolidTeapot( 0.2 );///上手臂

        glPushMatrix();///左下小腿
            glTranslatef(0, -0.1,0 );///(3)往左移動, 掛在身體的左肘
            glRotatef(-angle[4], 0,0,1);///(2)旋轉
            glTranslatef(0, -0.2,0);///(1)往左推,把茶壼的柄,放到中心,變 轉動軸

            glColor3f(255,0,0);///紅色
            glutSolidTeapot( 0.2 );///下小腿
        glPopMatrix();
    glPopMatrix();22

    glutSwapBuffers();
    //angle++;

}
int oldX,oldY;
void mouse(int button,int state,int x,int y)
{
    oldX=x,oldY=y;
}
void motion(int x,int y)///NOW2
{
    angle[jointID]+=x-oldX;
    oldX=x;
    display();///NOW2
}
void keyboard(unsigned char key,int x,int y)
{
    if(key=='1') jointID=1;
    if(key=='2') jointID=2;
    if(key=='3') jointID=3;
    if(key=='4') jointID=4;


}

int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("week11 TRT");
    glutIdleFunc(display);
    glutDisplayFunc(display);///NOW
    glutMotionFunc(motion);///NOW2
    glutMouseFunc(mouse);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMainLoop();



}